update pt1

README.md

@@ -1,3 +1,74 @@
 # Lidar-Scanner
 
+# Obrada Lidar podataka
 
+Obradu koordinata sam radio po ovom principu. Za kooridnate od lidara sam koristio simulator, taj deo možeš i da preskočiš.
+
+1.   Učitavanje lidar podataka
+2.   Klasterovanje podataka
+3.   Proveravanje dimenzija klastera
+4.   Računanje brzine i ubrzanja
+
+
+# Učitavanje lidar podataka
+Simulator predstavlja jenostavnu puthon skriptu koja ima centralnu tačku i prati njene projekcije na svaku oblast u njenoj okolini.
+Fomrat učitavanja podataka je  (x, y) što bi trebalo da se izmeni da odgovara pravim lidar podacima.
+Pretpostavke za lidar tačke
+  - Tačke se ciklično prosledjuju
+  - Dve tačke ne mogu imati isti ugao od centra do sebe tj. ne može jedna tačka biti iza druge
+
+![Logo](source/b.png)
+
+# Klasterovanje podataka
+
+Pristup klasterovanja već korišćen od strane ostalih
+
+![Logo](source/a.jpg)
+
+
+```c++
+bool arePointsInSameCluster(const Point& p1, const Point& p2, double thresholdAngle, double radiusMultiplier)
+{
+    double angleDifference = std::fabs(p1.angle - p2.angle);
+    if (angleDifference > M_PI)
+        angleDifference = 2 * M_PI - angleDifference;
+
+    double adaptiveThreshold = std::min(p1.r, p2.r) * std::sin(angleDifference) / std::sin(thresholdAngle - angleDifference);
+    double distance = std::sqrt(std::pow(p2.x - p1.x, 2) + std::pow(p2.y - p1.y, 2));
+
+    return distance <= adaptiveThreshold* radiusMultiplier;
+}
+```
+
+Moj pristup samo ne koristimo ugao već razdaljinu
+
+```c++
+bool arePointsInSameCluster2(const Point& p1, const Point& p2, double thresholdAngle)
+{
+ 
+    double distance = std::sqrt(std::pow(p2.x - p1.x, 2) + std::pow(p2.y - p1.y, 2));
+
+    return distance <= thresholdAngle;
+}
+```
+
+
+
+# Proveravanje dimenzija klastera
+
+Posle toga odredjujemo da li selektovana erija pripada odredjenom području. 
+U suštini proveravano najdalj tačke u sva četiri smera da li se nalaze u odredjenom pravugaoniku kako bi bili sigurni da se radi o protivniku.
+
+# Računanje brzine i ubrzanja
+
+Za računanje ubrzanja i brzine prvo pronalazimo centar kruga i čuvamo ga sa trenutnim vremenom. 
+Treba proveriti na pravom primeru kako radi.
+Čuvamo trenutnu i 2 prošle tačke koje su nam dovoljne da izračunamo ubrzanje i vektor kretanja.
+
+
+
+# Pokretanje
+
+ colcon build
+ source install/setup.bash
+ ros2 run lidarProject subscriber_node