# Lidar-Scanner

# Obrada Lidar podataka

Obradu koordinata sam radio po ovom principu. Za kooridnate od lidara sam koristio simulator, taj deo možeš i da preskočiš.

1.   Učitavanje lidar podataka
2.   Klasterovanje podataka
3.   Proveravanje dimenzija klastera
4.   Računanje brzine i ubrzanja


# Učitavanje lidar podataka
Simulator predstavlja jenostavnu puthon skriptu koja ima centralnu tačku i prati njene projekcije na svaku oblast u njenoj okolini.
Fomrat učitavanja podataka je  (x, y) što bi trebalo da se izmeni da odgovara pravim lidar podacima.
Pretpostavke za lidar tačke
  - Tačke se ciklično prosledjuju
  - Dve tačke ne mogu imati isti ugao od centra do sebe tj. ne može jedna tačka biti iza druge

![Logo](source/b.png)

# Klasterovanje podataka

Pristup klasterovanja već korišćen od strane ostalih

![Logo](source/a.jpg)


```c++
bool arePointsInSameCluster(const Point& p1, const Point& p2, double thresholdAngle, double radiusMultiplier)
{
    double angleDifference = std::fabs(p1.angle - p2.angle);
    if (angleDifference > M_PI)
        angleDifference = 2 * M_PI - angleDifference;

    double adaptiveThreshold = std::min(p1.r, p2.r) * std::sin(angleDifference) / std::sin(thresholdAngle - angleDifference);
    double distance = std::sqrt(std::pow(p2.x - p1.x, 2) + std::pow(p2.y - p1.y, 2));

    return distance <= adaptiveThreshold* radiusMultiplier;
}
```

Moj pristup samo ne koristimo ugao već razdaljinu

```c++
bool arePointsInSameCluster2(const Point& p1, const Point& p2, double thresholdAngle)
{
 
    double distance = std::sqrt(std::pow(p2.x - p1.x, 2) + std::pow(p2.y - p1.y, 2));

    return distance <= thresholdAngle;
}
```



# Proveravanje dimenzija klastera

Posle toga odredjujemo da li selektovana erija pripada odredjenom području. 
U suštini proveravano najdalj tačke u sva četiri smera da li se nalaze u odredjenom pravugaoniku kako bi bili sigurni da se radi o protivniku.

# Računanje brzine i ubrzanja

Za računanje ubrzanja i brzine prvo pronalazimo centar kruga i čuvamo ga sa trenutnim vremenom. 
Treba proveriti na pravom primeru kako radi.
Čuvamo trenutnu i 2 prošle tačke koje su nam dovoljne da izračunamo ubrzanje i vektor kretanja.



# Pokretanje

 colcon build
 source install/setup.bash
 ros2 run lidarProject subscriber_node